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ITL简介和适用情况
SITL = Software in the loop，是著名无人机开源社区ArduPilot打造的开源软件模拟器。用户可以在不依托任何硬件的情况下，对固定翼(Plane)、旋翼机(Copter)和车辆(Rover)进行模拟。除了进行路径规划测试、参数设置测试、控制代码调试以外，SITL还可模拟风力、地形等外部环境，安装模拟光流、激光雷达等传感器，与其他设备通过串口、网络通信等等。
在通常情况下，如果你成功安装了python和pip，不论你身处何种平台，都可以使用pip install dronekit-sitl命令安装SITL。
但是，有时我们会遇到不得不从源码生成SITL的情况，例如需要使用更新版本、或者是还在测试阶段的固件（本文写成时，SITL支持到ArduCopter3.3，而我需要使用3.4版本以上的固件）。如果你有类似的需要，本文将向你介绍如何从源代码编译SITL。
SITL = Software in the loop，是著名无人机开源社区ArduPilot打造的开源软件模拟器。用户可以在不依托任何硬件的情况下，对固定翼(Plane)、旋翼机(Copter)和车辆(Rover)进行模拟。除了进行路径规划测试、参数设置测试、控制代码调试以外，SITL还可模拟风力、地形等外部环境，安装模拟光流、激光雷达等传感器，与其他设备通过串口、网络通信等等。
在通常情况下，如果你成功安装了python和pip，不论你身处何种平台，都可以使用pip install dronekit-sitl命令安装SITL。
但是，有时我们会遇到不得不从源码生成SITL的情况，例如需要使用更新版本、或者是还在测试阶段的固件（本文写成时，SITL支持到ArduCopter3.3，而我需要使用3.4版本以上的固件）。如果你有类似的需要，本文将向你介绍如何从源代码编译SITL。
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